一、協(xié)作機器人技術(shù)水平提升，市場(chǎng)規模持續增長(cháng)
根據觀(guān)研報告網(wǎng)發(fā)布的《中國協(xié)作機器人行業(yè)現狀深度研究與投資前景分析報告（2024-2031年）》顯示，協(xié)作機器人指在共享空間中與人類(lèi)互動(dòng)或在附近安全工作的機器人。相比傳統工業(yè)機器人在作業(yè)時(shí)需與人類(lèi)保持安全距離，協(xié)作機器人因融合表面力感知能力、關(guān)節力矩傳感器、電流估算力反饋模型、3D視覺(jué)等技術(shù)，具有安全性高、易操作、易維護、部署靈活等特點(diǎn)。協(xié)作機器人近年來(lái)對于創(chuàng )新技術(shù)的應用更為積極，從而使得協(xié)作機器人在結構和功能上不斷實(shí)現創(chuàng )新，強化了工藝特性和優(yōu)勢，得到了更多應用，如3C、汽車(chē)、醫療等場(chǎng)景。
協(xié)作機器人相關(guān)技術(shù)
| 技術(shù) | 簡(jiǎn)介 |
| 智能感知技術(shù) | 是協(xié)作機器人與人類(lèi)、環(huán)境以及其他機器人進(jìn)行有效交互的基礎。這項技術(shù)的發(fā)展不僅包括多傳感信息融合，還涉及到與腦神經(jīng)科學(xué)、生物技術(shù)、人工智能、認知科學(xué)、網(wǎng)絡(luò )大數據技術(shù)等的深度交叉融合。未來(lái)的研究方向將聚焦于主動(dòng)感知與自然交互理論及方法，通過(guò)加入更多傳感器，使協(xié)作機器人能夠理解和響應人類(lèi)的指令（如聲音、手勢、圖形等），并在復雜動(dòng)態(tài)環(huán)境下進(jìn)行主動(dòng)獲取、學(xué)習與推理，實(shí)現與人的自然和諧交互。 |
| 自主認知技術(shù) | 是實(shí)現協(xié)作機器人在復雜環(huán)境中靈巧作業(yè)的關(guān)鍵。隨著(zhù)協(xié)作機器人應用領(lǐng)域的不斷拓展，對機器人在復雜作業(yè)能力、自適應可重構裝配能力、非結構化環(huán)境感知能力以及人協(xié)作能力方面的要求越來(lái)越高。先進(jìn)的認知算法是實(shí)現協(xié)作機器人高度智能的主要手段，未來(lái)的研究將深入面向復雜環(huán)境與任務(wù)的自主控制，辨識機器人的動(dòng)力學(xué)行為與環(huán)境之間的相互作用，實(shí)現機器人的靈巧作業(yè)與自主控制。 |
| 人機交互技術(shù) | 協(xié)作機器人的操作更加智能化和人性化?，F代的人機交互系統不再僅限于傳統的設備輸入，而是包括語(yǔ)音識別、指紋識別、虹膜識別等多種方式。手勢理解作為人機交互的重要研究?jì)热?，通過(guò)連續的手勢識別來(lái)操作機器人，簡(jiǎn)化了示教過(guò)程與操作流程。研究方法包括基于手套的識別和基于視覺(jué)的識別，后者通過(guò)相機獲取手勢圖像進(jìn)行算法處理以識別手勢。 |
| 碰撞檢測技術(shù) | 是確保協(xié)作機器人安全運行的關(guān)鍵。這項技術(shù)包括基于傳感器的碰撞檢測（如電子皮膚、關(guān)節扭矩傳感器、六維傳感器等）和基于無(wú)傳感器的碰撞檢測。自適應柔順控制技術(shù)則通過(guò)電機電流檢測和動(dòng)力學(xué)模型來(lái)辨識軟接觸或碰撞接觸，確保人與機器人接觸后的安全性。 |
| 可靠性技術(shù) | 包括MTBF(平均無(wú)故障時(shí)間)認證和SEMIS2認證等；MTBF認證是衡量機器人質(zhì)量和可靠性的重要參考，而SEMI S2認證則對設備的機殊設計安全、電氣安全、人體工學(xué)等方面有嚴格的測試標準。 |
資料來(lái)源：觀(guān)研天下整理
2022年我國協(xié)作機器人市場(chǎng)規模達22.7億元，較上年同比增長(cháng)11.33%；2023年我國協(xié)作機器人市場(chǎng)規模達23.6億元，較上年同比增長(cháng)3.96%。
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二、利好政策加持下，協(xié)作機器人行業(yè)將迎來(lái)更大發(fā)展契機
協(xié)作機器人是工業(yè)機器人重要的細分領(lǐng)域之一。2015年5月，國務(wù)院頒布《中國制造2025》（國發(fā)〔2015〕28號），明確了制造升級的發(fā)展方向，其中工業(yè)機器人是重中之重。2021年3月，“智能制造與機器人技術(shù)”被寫(xiě)入“十四五”規劃，列為提升制造業(yè)核心競爭力的八項重大專(zhuān)項技術(shù)之一。2023年1月，工信部等十七部門(mén)出臺《“機器人+”應用行動(dòng)實(shí)施方案》（工信部聯(lián)通裝〔2022〕187號），強調聚焦制造、能源、商貿物流等重點(diǎn)領(lǐng)域，突破100種以上機器人創(chuàng )新應用技術(shù)及解決方案，推廣200個(gè)以上機器人典型應用場(chǎng)景，促進(jìn)下游應用場(chǎng)景不斷豐富。多重利好政策加持下，協(xié)作機器人行業(yè)迎來(lái)更大的發(fā)展契機。
我國協(xié)作機器人行業(yè)相關(guān)政策
| 時(shí)間 | 政策 | 發(fā)布部門(mén) | 主要內容 |
| 2024.03 | 《推動(dòng)工業(yè)領(lǐng)域設備更新實(shí)施方案》 | 工信部等七部門(mén) | 以推動(dòng)工業(yè)炸藥、工業(yè)電子雷管生產(chǎn)線(xiàn)技術(shù)升級改造為重點(diǎn)，以危險作業(yè)崗位無(wú)人化為目標，實(shí)施“機械化換人、自動(dòng)化減人”和“機器人替人”工程，加大安全技術(shù)和裝備推廣應用力度。 |
| 2024.01 | 《關(guān)于推動(dòng)未來(lái)產(chǎn)業(yè)創(chuàng )新發(fā)展的實(shí)施意見(jiàn)》 | 工信部等七部門(mén) | 突破機器人高轉矩密度同服電機、高動(dòng)態(tài)運動(dòng)規劃與控制、仿生感知與認知、智能靈巧手、電子皮膚等核心技術(shù)，重點(diǎn)推進(jìn)智能制造、家庭服務(wù)、特殊環(huán)境作業(yè)等領(lǐng)域產(chǎn)品的研制及應用。 |
| 2023.10 | 《人形機器人創(chuàng )新發(fā)展指導意見(jiàn)》 | 工信部 | 加快人形機器人在特種環(huán)境應用，面向惡劣條件、危險場(chǎng)景作業(yè)等需求，強化復雜環(huán)境下本體控制、快速移動(dòng)、精確感知等能力，打造特種應用場(chǎng)景下高可靠人形機器人解決方案。面向要地警戒守衛場(chǎng)景，強化人形機器人在復雜地形高機動(dòng)魯棒行走能力、態(tài)勢感知與智能決策能力。 |
| 2023.01 | 《“機器人+”應用行動(dòng)實(shí)施方案》 | 工信部 | 目標到2025年，制造業(yè)機器人密度較2020年實(shí)現翻番，服務(wù)機器人、特種機器人行業(yè)應用深度和廣度顯著(zhù)提升 |
| 2022.04 | 《關(guān)于開(kāi)展2022年度智能制造標準應用試點(diǎn)工作的通知》 | 國家標準化管理委員會(huì )、工業(yè)和信息化部 | 優(yōu)先試點(diǎn)已發(fā)布、研制中的國家標準，配套應用相關(guān)行業(yè)標準、地方標準、團體標準和企業(yè)標準，形成一批推動(dòng)智能制造有效實(shí)施應用的“標準群”。 |
| 2021.12 | 《“十四五”機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規劃》 | 工信部、國家發(fā)改委等15個(gè)部門(mén) | “十四五”期間，整機綜合指標達到國際先進(jìn)水平，關(guān)鍵零部件性能和可靠性達到國際同類(lèi)產(chǎn)品水平機器人產(chǎn)業(yè)營(yíng)業(yè)收入年均增速超過(guò)20%;形成一批具有國際競爭力的專(zhuān)精特新“小巨人”企業(yè)，建成3-5個(gè)有國際影響力的產(chǎn)業(yè)集群;制造業(yè)機器人密度實(shí)現翻番。 |
| 2021.12 | 《"十四五”智能制造發(fā)展規劃》 | 工信部等八部門(mén) | 大力推廣面向工序的專(zhuān)用制造裝備和專(zhuān)用機器人;研發(fā)智能焊接機器人、智能移動(dòng)機器人、半導體(潔凈)機器人等工業(yè)機器人。 |
| 2021.07 | 《5G“應用揚帆”行動(dòng)計劃(2021- 2023年)》 | 黨中央、國務(wù)院 | 推進(jìn)5C與智慧家居融合，深化應用感應控制、語(yǔ)音控制、遠程控制等技術(shù)手段，發(fā)展基于5C技術(shù)的智能家電、智能照明、智能安防監控、智能音箱、新型穿戴設備、機器人等，不斷豐富5G應用載體。 |
| 2021.03 | 《中華人民共和國國民經(jīng)濟和社會(huì )發(fā)展第十四個(gè)五年規劃和2035 年遠景目標綱要》 | 國務(wù)院 | 重點(diǎn)研制分散式控制系統、可編程邏輯控制器、數據采集和視頻監控系統等工業(yè)控制裝備，突破先進(jìn)控制器、高精度伺服驅動(dòng)系統、高性能減速器等智能機器人關(guān)鍵技術(shù)。 |
| 2021.04 | 《關(guān)于促進(jìn)快遞業(yè)與制造業(yè)深度融合發(fā)展的意見(jiàn)》 | 工信部、郵政局 | 支持制造企業(yè)聯(lián)合快遞企業(yè)研發(fā)智能物流機器人等技術(shù)裝備，加快推進(jìn)制造業(yè)物流技術(shù)裝備智慧化。 |
| 2020.01 | 《關(guān)于促進(jìn)養老托育服務(wù)健康發(fā)展的意見(jiàn)》 | 國務(wù)院 | 推進(jìn)智能服務(wù)機器人后發(fā)趕超，啟動(dòng)康復輔助器具應用推廣工程，實(shí)施智慧老齡化技術(shù)推廣應用工程。 |
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預計2024年我國協(xié)作機器人市場(chǎng)規模達25.4億元，較上年同比增長(cháng)7.63%；2029年我國協(xié)作機器人市場(chǎng)規模達43.06億元，較上年同比增長(cháng)8.03%。
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三、六軸及以上協(xié)作機器人占據市場(chǎng)主導
按結構形式，協(xié)作機器人分為單臂協(xié)作機器人、雙臂協(xié)作機器人；按關(guān)節軸數，協(xié)作機器人分為7軸協(xié)作機器人、6軸協(xié)作機器人、<6軸協(xié)作機器人；按負載能力，協(xié)作機器人分為重載協(xié)作機器人、輕載協(xié)作機器人、桌面型協(xié)作機器人。
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近年來(lái)六軸及以上協(xié)作機器人出貨量快速增多，逐漸占據市場(chǎng)主導地位。根據數據，2019-2023年我國六軸及以上協(xié)作機器人出貨量由0.82萬(wàn)臺增長(cháng)至2.45萬(wàn)臺，預計2024年我國六軸及以上協(xié)作機器人出貨量達2.98萬(wàn)臺，較上年同比增長(cháng)21.63%。
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2022年我國六軸及以上協(xié)作機器人市場(chǎng)規模達21.53億元，占協(xié)作機器人總市場(chǎng)規模的比重高達94.85%。
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四、本土廠(chǎng)商在協(xié)作機器人市場(chǎng)表現不俗，六軸及以上國產(chǎn)化率接近90%
由于協(xié)作機器人品類(lèi)較新，結構相對變化較大，全球未形成固定的競爭格局，在市場(chǎng)競爭與技術(shù)專(zhuān)利等方面，卡脖子現象相對影響較小，從而讓國產(chǎn)廠(chǎng)商憑借本土化優(yōu)勢在協(xié)作機器人市場(chǎng)表現不俗，其中遨博智能、優(yōu)傲市場(chǎng)份額分別為33.3%、30%，處于行業(yè)領(lǐng)先地位。
協(xié)作機器人本土企業(yè)基本情況
| 企業(yè)名稱(chēng) | 簡(jiǎn)介 |
| 遨博智能 | 遨博智能創(chuàng )立于2015年，是一家專(zhuān)注于協(xié)作機器人研發(fā)、生產(chǎn)和銷(xiāo)售的國家高新技術(shù)企業(yè)。作為全球領(lǐng)先的協(xié)作機器人提供商，遨博智能開(kāi)發(fā)了具有全部知識產(chǎn)權的協(xié)作機器人產(chǎn)品，實(shí)現核心部件全部國產(chǎn)化，打破了國外長(cháng)期壟斷。自成立以來(lái)，遨博智能推出iS系列、iH系列、C系列、S系列、E系列協(xié)作機器人、海納系列復合機器人、碼垛工作站，產(chǎn)品負載范圍覆蓋3kg-35kg，可應用于3C、汽車(chē)、五金家電、廚衛潔具、醫療健康、科研教育、餐飲、新零售、日化、物流等行業(yè)。截至2024年，有效授權專(zhuān)利遨博智能213項，授權發(fā)明專(zhuān)利48項。遨博智能參與制定機器人國家標準、行業(yè)標準28項，其中牽頭制定國家標準3項。參與國家重點(diǎn)項目21項，其中牽頭國家重點(diǎn)項目10項。遨博生產(chǎn)基地位于常州市武進(jìn)區，占地面積12000平方米，年產(chǎn)能達到12000臺。 |
| 節卡股份 | 節卡股份一家聚焦于新一代協(xié)作機器人本體與智慧工廠(chǎng)創(chuàng )新研發(fā)的高新技術(shù)企業(yè)，主要從事協(xié)作機器人整機產(chǎn)品的研發(fā)、生產(chǎn)、銷(xiāo)售，并從事包括集成設備及自動(dòng)化產(chǎn)線(xiàn)在內的機器人系統集成業(yè)務(wù)。公司的協(xié)作機器人整機產(chǎn)品分為Zu系列、Pro系列、C系列、MiniCobo系列、Zus系列、All-in-one共融系列等多種標準化產(chǎn)品，負載從1kg至20kg不等。 |
| 越疆科技 | 越疆科技創(chuàng )立于2015年，開(kāi)發(fā)出全球首款桌面協(xié)作機器人，是首家擁有0.5-20kg負載產(chǎn)品矩陣的機器人企業(yè)，擁有CRA、CR、CRS、MG400、M1Pro、Nova、Magician七大系列二十余款協(xié)作機器人，全球累計出貨量達72,000臺，廣銷(xiāo)100+個(gè)國家和地區，覆蓋3C、汽車(chē)、半導體、化工、醫療、金屬加工、食品飲料、新零售等15大行業(yè)。越疆科技實(shí)力雄厚，服務(wù)網(wǎng)絡(luò )覆蓋100多個(gè)國家及地區，累計售出機器人超72000臺，國產(chǎn)工業(yè)機器人出口量第一，累計代理商350個(gè)，知識產(chǎn)權超1300項，技術(shù)人員占比30%。 |
| 艾利特 | 蘇州艾利特機器人有限公司成立于2018年，是一家專(zhuān)注新一代人機交互協(xié)作場(chǎng)景的制造商，主要從事協(xié)作機器人及其自動(dòng)化設備的研發(fā)、生產(chǎn)、加工、銷(xiāo)售。艾利特機器人產(chǎn)品主要包括EC系列協(xié)作機器人、CS系列協(xié)作機器人及復合機器人，工作負載從3kg到25kg，可應用于醫療、汽車(chē)、3C電子、金屬加工、家電、電力、新零售等行業(yè)。 |
| 珞石機器人 | 珞石機器人成立于2015年，專(zhuān)注于多關(guān)節工業(yè)機器人、協(xié)作機器人等系列化產(chǎn)品的研發(fā)、生產(chǎn)和銷(xiāo)售，以平臺化產(chǎn)品和自主知識產(chǎn)權的核心技術(shù)為基礎，面向工業(yè)、商業(yè)和醫療等領(lǐng)域，快速為客戶(hù)提供更智能、更高效、更安全的產(chǎn)品和自動(dòng)化解決方案等服務(wù)。珞石機器人在中國山東擁有年產(chǎn)能超3萬(wàn)臺的自有工廠(chǎng)，已建立起覆蓋全球的銷(xiāo)售、技術(shù)支持、自動(dòng)化解決方案服務(wù)體系。公司吸引全球優(yōu)秀人才，持續高強度投入研發(fā)，迄今為止已取得國內外研發(fā)專(zhuān)利及科技大獎600余項，得到業(yè)內多方認可。 |
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協(xié)作機器人國產(chǎn)化率高。數據顯示，2023年國產(chǎn)廠(chǎng)商六軸及以上協(xié)作機器人本體銷(xiāo)量市場(chǎng)份額89.04%，較上一年同比上升4.52個(gè)百分點(diǎn)。2023年外資廠(chǎng)商六軸及以上協(xié)作機器人本體銷(xiāo)量市場(chǎng)份額10.96%，較上一年同比下降4.52個(gè)百分點(diǎn)。
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